今天要介绍的是ZRA系列，它是所有系列中的优等生，应用广泛、型号多、可选择性多，具备高精度、高速度、精准软着陆力控特性，主战场为半导体行业的芯片固晶、封测、分选、包装等，3C行业的精密零件植入、装配、分拣等。

　　ZRA系列的优势

　　非标设备中常用到Z轴和R轴两个自由度的联动功能，客户自主设计中多种痛点：

　　1、需要花费大量时间进行细节设计、优化，时间成本高昂;

　　2、组合式结故障率高、维护难度大;

　　3、结构复杂、笨重，导致设备体积变大、负载变重;

　　4、精度、速度、软着陆等性能严重不足，需要增加设备的其他功能来弥补缺陷。

　　ZRA系采用直驱电机+旋转电机的核心传动控制方式，完美解决了以上痛点。

　　ZRA系列解决以上痛点的优势：

　　1、集成化设计，免去客户设计和优化工作，节省大量宝贵时间;

　　2、产品性能稳定，且维保简单，大大减轻维保时间，;

　　3、采用微型直驱电机+微型伺服电机集成结构，结构紧凑，体积小、重量轻;

　　4、Z轴节拍可达30Hz,Z轴精度高达±1µ，R轴精度高达±0.01⁰，软着陆力控精度高达±0.03N,可完美解决精密、高速抓取，保护工件、提高设备性能、降低设备成本。

　　ZRA系列适用场景

　　1、广泛应用于，轻负载、高速度、高定位精度、高力控精度的精密设备。

　　2、成熟应用于半导体固晶设备、精密光学器件检测及装配设备、3C产品精密装配设备、辅料贴装设备。

　　选择ZRA系列

　　在选择ZRA系列时，需注意以下重要选型参数:

　　负载

　　ZR直线旋转电机的负载=吸具安装件+吸具+产品;当负载小于100g时，性能正常;当负载为100-300g之间时，部分性能会打折扣;不建议负载在300g以上时使用。

　　速度

　　在最高重复定位精度的情况下，ZR直线旋转电机最快可以在0.1s内完成30mm的运动，加速度4-5g，R轴选步进电机时最高速度为500RPM,选用向服电机时最高速度为1000RPM当CT要求较高时,精度会相应降低。

　　精度

　　指ZR直线旋转电机的Z轴与R轴的重复定位精度，当CT要求较高，负载较重时，精度会相应降低。

　　尺寸

　　重点关注厚度方向的尺寸，我司目前最薄款直线旋转电机厚度为10mm，如果在其他方面都能满足的情况下，尽量选择薄款，以减小整体重量和提高空间利用率。

　　通讯

　　支持EtherCAT总线与脉冲控制方式;可选PLC品牌商包括汇川、基恩士、欧姆龙、台达;运动控制卡可选用固高、雷赛、凌华等;支持三菱、西门子等品牌产品的的脉冲控制方式，但驱动器只支持差分脉冲;建议首先选择方便快捷、通用性高的 EtherCAT总线。

　　力控要求

　　软着陆力控精度高达±0.03N，目标力需小于持续推力，不建议使用脉冲控制方式。

　　力控要求线缆

　　我们标配1000万次高柔线缆，但只标配从ZR轴到驱动器之间的线缆，驱动器到PLC端客户需自备。

　　ZRA系列产品

　　ZRA系列拥有8款典型系列产品，分别是：ZRA-DM-6-15系列、ZRA-DS6-16系列、ZRA-VS6-20系列、ZRA-DS6-20系列、ZRA-DS8-25系列、ZRA-D8-25系列、ZRA-DS8-32系列和ZRA-DS12-47系列。

1、ZRA-DM-6-15系列

2、ZRA-DS-6-16系列

3、ZRA-VS-6-20系列

4、ZRA-DS-6-20系列

5、ZRA-D-8-25系列

6、ZRA-DS-8-25系列

7、ZRA-DS-8-32系列

8、ZRA-DS-12-47系列